Il nucleo originario del Castello venne edificato tra il XII e il XIII secolo e consiste in una torre circolare impostata su una base di forma rettangolare. Successivamente, nella prima metà del Trecento, vennero realizzati un mastio rettangolare merlato e due torri cilindriche e l'intero complesso acquistò un carattere estremamente fortificato che si rivelò efficace in occasione di diversi assalti. All'inizio del Cinquecento, sotto il dominio veneziano, vennero ampliate le mura e aggiunti nuovi bastioni difensivi, tra cui il Bastione di San Faustino e quello di San Marco che affiancano il portale d'ingresso dove è tuttora visibile il simbolo di Venezia, il leone di San Marco.
Attualmente il Castello ospita due Musei. All'interno degli ambienti del Mastio è allestita la collezione di Armi Antiche, mentre nell'antico deposito, il Grande Miglio, si trova il Museo del Risorgimento. Alcuni lavori di ristrutturazione hanno portato alla luce elementi di costruzioni di epoca romana.
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